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Modérateur : mazertoc
Gestion encodeur V3
-
F6FCO
Expert- Messages : 2858
- Âge : 99
- Enregistré en : décembre 2017
- Localisation : Banlieue sud de Klyntar
- Contact :
Vu le succès qu'à eu mon précédent sujet sur la gestion d'un encodeur en quadrature V2 en voilà un autre 
C'est mon truc en ce moment, et j'ai encore d'autres idées d'algos.
Quand on observe sa table de vérité on s'aperçoit qu'il y a plein de façons de piloter ce composant, et en asm c'est un régal. En voici une autre plus concise, toujours la même chose, le code positionne les bits H pour le sens horaire, AH pour le sens anti-horaire, immo si pas bougé, et la variable ptr pour le nombre de ticks générés.
Un algo plus épuré, cette fois je traite les équations en utilisant les opérations booléennes avec moins de conditions et branchements.
Le code:
C'est mon truc en ce moment, et j'ai encore d'autres idées d'algos.
Quand on observe sa table de vérité on s'aperçoit qu'il y a plein de façons de piloter ce composant, et en asm c'est un régal. En voici une autre plus concise, toujours la même chose, le code positionne les bits H pour le sens horaire, AH pour le sens anti-horaire, immo si pas bougé, et la variable ptr pour le nombre de ticks générés.
Un algo plus épuré, cette fois je traite les équations en utilisant les opérations booléennes avec moins de conditions et branchements.
Le code:
Code : Tout sélectionner
; ***********************************************************************************************
; F6FCO
; Réglages des fusibles 18f2525
;
;************************************************************************************************
Errorlevel-302 ; Supprime le message "Ensure that bank bits are correct"
list p=18f2525 ; processeur utilisé
#include <p18f2525.inc> ; Définitions des constantes PIC
CONFIG OSC = INTIO67 ; Oscillateur interne 8MHz
;CONFIG OSC = XT ; Oscillateur xtal externe
CONFIG IESO = OFF ; Délai au démarrage (ON/OFF)
CONFIG BOREN = OFF ; Reset si chute de tension (ON/OFF)
CONFIG PWRT = ON ; Délai au démarrage (ON/OFF)
CONFIG BORV = 0 ; Tension de reset en 1/10ème Volts
CONFIG WDT = OFF ; Mise hors service du watchdog (ON/OFF)
CONFIG PBADEN = OFF ; PORTB<4:0> les broches sont configurées comme E/S numériques lors de la réinitialisation
CONFIG LPT1OSC = OFF ; Timer1 configuré pour un fonctionnement plus puissant
CONFIG MCLRE = ON ; Mclr configuré comme entrée
CONFIG STVREN = ON ; Reset sur débordement de pile (ON/OFF)
CONFIG LVP = OFF ; Programmation basse tension autorisée (ON/OFF)
CONFIG XINST = OFF ; L'extension du jeu d'instructions et le mode d'adressage indexé sont désactivés(mode hérité)
CONFIG DEBUG = OFF ; Debugger hors service
CONFIG CP0 = OFF ; Code protection sur block 0 (ON/OFF)
CONFIG CP1 = OFF ; Code protection sur block 1 (ON/OFF)
CONFIG CP2 = OFF ; Code protection sur block 2 (ON/OFF)
CONFIG CPB = OFF ; Code protection sur bootblock (ON/OFF)
CONFIG CPD = OFF ; Code protection sur eeprom (ON/OFF)
CONFIG WRT0 = OFF ; Protection écriture block 0 (ON/OFF)
CONFIG WRT1 = OFF ; Protection écriture block 1 (ON/OFF)
CONFIG WRT2 = OFF ; Protection écriture block 2 (ON/OFF)
CONFIG WRTB = OFF ; Protection écriture bootblock (ON/OFF)
CONFIG WRTC = OFF ; Protection écriture configurations (ON/OFF)
CONFIG WRTD = OFF ; Protection écriture zone eeprom (ON/OFF)
CONFIG EBTR0 = OFF ; Protection lecture de table block 0 (ON/OFF)
CONFIG EBTR1 = OFF ; Protection lecture de table block 1 (ON/OFF)
CONFIG EBTR2 = OFF ; Protection lecture de table block 2 (ON/OFF)
CONFIG EBTRB = OFF ; Protection lecture de table bootblock (ON/OFF)
Code : Tout sélectionner
;******************************************************************************
; F6FCO - février 2026;
; gestion d'un encodeur en quadrature V2
;
; Cette version ne compte volontairement qu'un tick sur deux pour
; utiliser un encodeur dans une fourchette de 0 255 sans dépassement
; de part et d'autre
;
; horloge 8Mhz interne
;
;******************************************************************************
;
; IMPORTANT, A SAVOIR !!!
; Les encodeurs mécaniques chinois bon marché d'Aliexpress génèrent 4 ticks par cran
; 1 tour = 20 crans (pas) = 80 ticks
;
#include<Fusibles 18f2525.asm>
; ---------------------- gestion encodeur
#define PORT_encodeur PORTB ; PORT du PIC ou sont connectés les pins (0,1)
#define newA bits_new,0
#define newB bits_new,1
#define oldA bits_old,0
#define oldB bits_old,1
#define H bits_gestion,1
#define AH bits_gestion,2
#define immo bits_gestion,3
; ----------------------
CBLOCK 0x00C
tmp :1
w_temp :1 ; Sauvegarde du registre W
status_temp :1 ; Sauvegarde du registre STATUS
Reg_1 :1
Reg_2 :1
Reg_3 :1
conchita :1 ; variable bonne à tout faire
;
; --------------------Variables gestion_encodeur
ptr :1 ; nombre de ticks générés
bits_new :1 ; bits de gestion
; <0> newA
; <1> newB
; <2>
; <3>
; <4>
; <5>
; <6>
; <7>
bits_old :1
; <0> oldA
; <1> oldB
; <2>
; <3>
; <4>
; <5>
; <6>
; <7>
bits_gestion :1
; <0>
; <1> H
; <2> AH
; <3> immo
; <4>
; <5>
; <6>
; <7>
; --------------------
ENDC
org 0x000 ; Adresse de départ après reset
bra init
; ------------------------ Routines Interruptions
;sauvegarder registres
org 0x008 ; adresse d'interruption
movwf w_temp ; sauver registre W
swapf STATUS,w ; swap status avec résultat dans w
movwf status_temp ; sauver status swappé
; Interrupt MSSP
btfss PIR1,SSPIF ; <3>
bra restorereg
call intMSSP ; on vient d'avoir une int MSSP, on la traite
;restaurer registres
restorereg
swapf status_temp,w ; swap ancien status, résultat dans w
movwf STATUS ; restaurer status
swapf w_temp,f ; Inversion L et H de l'ancien W, sans modifier Z
swapf w_temp,w ; Réinversion de L et H dans W, W restauré sans modifier status
retfie ; return from interrupt
intMSSP
movff SSPBUF,conchita
bsf SSPCON1,CKP ; on relâche l'horloge
bcf PIR1,SSPIF ; <3> raz flag d'interrupt
return
; ------------------------ Init
init
clrf EEADR ; diminue la consommation
; init oscillateur
movlw 0xff ; Horloge interne 8Mhz
movwf OSCCON
; init ports
movlw 0xff
movwf ADCON1 ; mode digital
bcf ADCON0,ADON ; <0> CAN désactivé
movlw 0x07
movwf CMCON ; mode comparateur désactivé
movlw b'00000011'
movwf TRISB
clrf PORTB
clrf LATB
movlw b'00110000' ; rc3/rc4 I2C
movwf TRISC
clrf PORTC
clrf LATC
; init interruptions
bsf RCON,IPEN
bsf INTCON,GIE ; <7> int non masquées activées
bsf INTCON,PEIE ; <6> int périphériques non masquées activées
bsf PIE1,SSPIE ; <3> MSSP activé
bcf PIR1,SSPIF ; <3> flag interrupt à zéro
bsf SSPCON1,SSPEN ; <5> rb0 et rb1 en mode SDA/SCL
; mode esclave 7 bits avec interruptions
bsf SSPCON1,SSPEN ; <5>
bsf SSPCON1,CKP ; <4>
bcf SSPCON1,SSPM0 ; <0>
bsf SSPCON1,SSPM1 ; <1>
bsf SSPCON1,SSPM2 ; <2>
bcf SSPCON1,SSPM3 ; <3>
bsf SSPCON2,SEN ; <0> Etirement horloge activé
; adresse esclave
movlw b'00010000'
movwf SSPADD
bsf SSPSTAT,S ; <3> startbit
; ------------------------- initialisation
clrf bits_gestion
clrf bits_new
clrf bits_old
clrf conchita
movlw d'128'
movwf ptr
nop
movff PORT_encodeur,bits_new
andlw b'00000011'
; on a maintenant ici l'état présent de l'encodeur
; dans oldA et oldB
fin_test_pin
; vers fichier main_ServoMoteurCC.asm
; -----------------------------------
Code : Tout sélectionner
#include <Init_encodeur V3.asm>
main
nop
call gestion_encodeur
bra main
#include <Routines_encodeur V3.asm>
END
Code : Tout sélectionner
gestion_encodeur:
; -------------------
; mémorise état précédent dans oldA et oldB
movff bits_new,bits_old
; -------------------
; lecture pins encodeur et stockage dans newA et newB
movff PORT_encodeur,bits_new
movlw b'00000011'
andwf bits_new ; isole proprement newA et newB
; -------------------
; test si encodeur immobile
x0 movf bits_new,W
xorwf bits_old,W
btfss STATUS,Z
bra x1
x4 bcf H ; encodeur immobile
bcf AH
bsf immo
bra x3
; -------------------
; test sens rotation
x1 movf bits_old,WREG
rrncf WREG,f
andlw b'00000001'
movff WREG,conchita ; oldB dans conchita
movf bits_new,WREG
andlw b'00000001' ; newA dans WREG
xorwf conchita,w ; oldB xor newA
; oldB!newA -> W=1 -> Z=0 -> x5 -> sens H
; oldB=newA -> W=0 -> Z=1 -> X2 -> sens AH
btfsc STATUS,Z
bra x2
x5 bsf H ; tourne sens H
bcf AH
bcf immo
incf ptr
bra x3
x2 bcf H ; tourne sens AH
bsf AH
bcf immo
decf ptr
x3 return
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