[Realisation] Le TR1PT3R0N

[F6FCO]

Hello les programmeurs,
De retour parmi vous après pas mal d'absence, rénovation de maison, aménagement d'un atelier à partir de zéro et d'une pièce électronique/programmation à l'étage, tout çà à fait que j'ai un peu laissé les PIC de coté et déserté le forum.
J'ai décidé de m'y remettre mais je suis un peu inquiet au sujet de ce qu'il reste de mes connaissances PIC, qui étaient encore bien superficielles quand j'ai été obligé de passer à autre-chose. Je reviens avec un projet qui devrait être passionnant à mener à bien (à essayer de mener à bien) et je pense aussi que je vais surement vous saouler pour remettre mes neurones à jour.
Le projet c'est un Tripteron, inventé par le Laboratoire de Robotique de Laval au Canada, ils ont déposé un brevet dessus mais comme je ne compte pas en vendre ... .
https://robot.gmc.ulaval.ca/en/research ... drupteron/

La première phase du projet va être d'en construire un, j'y travaille en ce moment, je suis sur l'étude 3D et la cotation des pièces, la deuxième phase sera de remettre le nez dans les PIC et faire comme avec 4L1C3, pondre un soft qui le commandera, je compte d'ailleurs reprendre 4L1C3 et en faire une V.2 plus élaborée surtout au niveau de la reconnaissance du gcode.
L'idéal serait d'utiliser un 18F8722 mais comme je ne le connais pas et que je sens que je vais galérer pour l'entête se sera plus probablement un 18F4525 que j'ai déjà utilisé et dont j'ai le template.

Bien sur tout çà va prendre du temps, surtout la construction et je vous tiendrai au courant régulièrement.

[venom]

Salut F6FC0 et bonsoir à tous.

Content de te relire, je me suis douté que tu étais en plein travaux. (De par ton absence).

Pouah !!! En voilà un projet encore bien ambitieux comme tu aime en réalisé. Joli machine en tout cas. Bon courage pour la suite de tes recherches. (Surtout les articulations)

Jai qu'un seul mot a dire : vivement la suite






@++

[F6FCO]

Merci oui jolie machine, dés que je l'ai vue je n'ai plus pensé qu'à en construire une, une vraie obsession. Et c'est un plaisir de la voir bouger, vivement qu'elle soit construite que je puisse commencer à aligner des lignes de code.

[Temps-x]

Bonsoir F6FCO, venom, et tout le forum,

Un Tripteron je ne connaissais pas...., ça me donne le torticolis un truc pareille, il y a de quoi s’amuser, je suppose qu'il faut un G-code pour piloter se genre de machine, mais avec quelle logiciel vas tu générer le G-code.. ?

Quand à l'écriture du programme pour le pic, je pense pas que ça te pose un problème, sa va vite te revenir on pratiquant.

Tu as surtout beaucoup de mécanique à faire, ça me fait pensée à un bras de robot, mais sur trois axes.

Pour le pic prends plutôt un Pic18F46K22, car beaucoup plus de mémoire flash, de plus configuration du convertisseur analogique séparément.

En ce qui concerne le Pic18F8722, reste à voir si tu en as vraiment besoin, pour l'entête j'ai un fichier de départ si cela t'intéresser en ASM

Moi pour l'instant, je finis mon petit projet, qui me donne bien des soucis en mode Bluetooth, d'abord je vais surement ouvrir un post dessus pour vous parlez de tout ce que j'ai découvert à se sujet, il y a de quoi je taper dans un

Les commandes qui vienne de chine mette un temps fou à arriver, à cause du coronavirus(salle bête)

Bon courage pour la suite,...

A+

[F6FCO]

Bonsoir Temps-X et tous,
Le Corona-virus et leur nouvel-an combiné. J'ai plein de trucs à recevoir et je commence à trépigner .
Si tu as une entête pour le 8722 je suis preneur parce que pour 4L1C3 il me manquait quelques pins, j'avais du rajouter des poussoirs shift et CTRL pour pouvoir combiner des touches, pas que çà ait été compliqué à programmer mais çà compliquait bien l'utilisation de la machine, il fallait se rappeler quelle séquence de poussoirs à presser ensembles pour faire une action. Avec le 8722 je serait plus à l'aise.
La première a été une machine vite faite en bois parce que je savais pas trop ou je mettais les pieds et n'était pas sur que le projet aboutirait. Cette fois je sais un peu mieux ou je mets les pieds et je vais faire les choses un peu plus rigoureusement niveau mécanique, et l'électronique devrait être dans un boitier séparé avec les poussoirs sur une belle face-avant.
Et puis il n'y a pas que cela sur le choix du 8722... j'ai maintenant un magnifique binoculaire qui trône sur ma table et j'ai envie de l'essayer .
(En fait c'est le mariage d'un bino d'occasion et d'un pied d'agrandisseur photo Krokus, j'ai allié la qualité optique Allemande avec la robustesse Polonaise ).

Un Tripteron je ne connaissais pas.

Ben moi il n'y a pas longtemps que je l'ai découvert, 15 jours tout au plus mais dés que je l'ai vu bouger sur Youtube çà a été pire que le Corona, contaminé tout de suite et il faut que j'en fasse un à tout prix, à l'origine j'avais prévu de construire un bras SCARA mais il attendra. C'est çà, un bras de robot sur trois axes mais si tu l'observes bien tu remarquera qu'il n'a pas beaucoup de différence avec une cnc conventionnelle, des glissières sur 3 axes, après la façon dont elles emmènent l'outil on s'en fiche, le résultat est le même.

Oui, il sera piloté par gcode comme pour 4L1C3 mais cette fois j'aimerai améliorer mes routines de conversion gcode/mouvements, j'avais simplifié au maximum. J'utilise Cambam qui transforme un fichier DXF ou STL en gcode, soft payant mais il y en a plein d'autres qui font la même chose (Freecad, Fusion360, etc).

[Temps-x]

Bonsoir F6FCO, venom, et tout le forum,

Source du message Si tu as une entête pour le 8722 je suis preneur

Et Voici le fichier de départ pour Pic18F8722 amuse toi bien.....

Attention : même si la datasheet indique que la pin 71 est connecté au + il n'en est rien, elle est, belle, et bien, dans le vide, donc ne pas la prendre pour alimenter le Pic

Source du message Et puis il n'y a pas que cela sur le choix du 8722... j'ai maintenant un magnifique binoculaire qui trône sur ma table et j'ai envie de l'essayer .

Je comprends, et je suis comme toi, mais pour l'instant mais projet ce heurte à des problèmes technique lié à Windows XP

Bonne continuation par la suite....

A+

[F6FCO]

Merci Temps-X, tu m'avances bien avec cette entête, je remet le nez dedans de suite

[F6FCO]

Hello tous,
Avant d'aligner des lignes de code il faut commencer par construire la bête, c'est beaucoup de boulot mais c'est aussi passionnant que la programmation.
J'ai terminé l'étude 3D et attaqué la fabrication des pièces.
Au départ j'ai commencé par positionner les trois axes puis j'ai fais des simulations pour optimiser leur positions en vue d'obtenir le maximum de surface utile et zéro collisions dans les mouvements, faire et refaire, optimiser, redimensionner, supprimer et recommencer, laborieux mais là-aussi passionnant:

Tripteron 12fev20.png

Une fois plus ou moins content et ne voyant plus rien à améliorer j'ai créé le bâti pour soutenir ces trois axes:

Chariot1.png

Ceci fait, çà a pris quand même une bonne quinzaine de soirées ou tous les jours je trouvais un truc à améliorer, j'ai pu commencer à coter les pièces à usiner, en voici quelques-unes:

Chape.png

Chariot.png

Et aller à l'atelier attaquer la fabrication de copeaux.
Principalement sur la fraiseuse:

P1030444.JPG

Et les axes au tour:

P1030446.JPG

Quelques pièces terminées:

P1030460.JPG

P1030456.JPG

Je suis loin d'avoir terminé mais c'est bien parti

[Temps-x]

Bonsoir F6FCO, venom, et tout le forum,

Joli travaille, il y a de quoi perdre la tête, le rond central (ou est le moteur d'usinage) doit absolument être bien calculé, ça évite de faire forcer les moteurs ou pire de les bloquer.

Rattrapage du jeu pas des ressorts, tu les as commander ou ?

A ce que je vois tu as tout réinstallé dans ton nouveau atelier (tour, fraiseuse, perceuse....)

Bon je suis pas sur le même sujet que toi, mais j’apprécie les photos, et toujours un plaisir de voir ce que tu nous amène dans notre pauvre culture.
ça change de voir une choses différente, quand trouve pas sur tout les forums.

pour le partage d'information.

A+

[F6FCO]

Hello,

Bonsoir F6FCO, venom, et tout le forum,

Joli travaille, il y a de quoi perdre la tête, le rond central (ou est le moteur d'usinage) doit absolument être bien calculé, ça évite de faire forcer les moteurs ou pire de les bloquer.

C'est surtout qu'il faut impérativement que ce soit ultra-précis, les attaches du moteur rigoureusement à 120°, les 3 axes rigoureusement à 90° les uns par rapport aux autres, chaque bras rigoureusement de la même longueur, sinon ensuite avec toutes ces articulations aucun déplacement ne serait juste. Bon, normalement avec les machines il y a moyen de respecter les cotes bien que ma petite fraiseuse chinoise ne soit pas un cadeau, mais il va falloir aussi être très pointu au montage sinon ce sera la galère assurée à un moment ou à un autre.
Ce qui nous ferait au final une belle machine mais fausse, donc inutilisable.
D'ou le fameux proverbe de menuisier: "Qui chante au traçage pleure au montage !".

Rattrapage du jeu pas des ressorts, tu les as commander ou ?

Ici, tu tapes "Vis T8" chez Aliexpress et tu en as des pages: https://fr.aliexpress.com/item/32754673 ... web201603_

Quand j'avais commencé ma première imp3D ce système n'existait pas encore et ils livraient à l'époque des écrous simples et abominables avec un jeu de 1mm, rien de possible avec. Avec deux mauvais, un ressort de récup et en prenant ceux-là comme modèle j'en ai refait un avec rattrapage de jeu, il suffit de faire deux encoches réciproques:

P1030448.JPG

P1030447.JPG

Je ne sais pas ce qu'ils valent dans le temps, cette tension permanente doit forcément forcer l'usure, à voir.

A ce que je vois tu as tout réinstallé dans ton nouveau atelier (tour, fraiseuse, perceuse....)

C'est la raison pour laquelle vous ne m'avez plus vu pendant tout ce temps, entre déménagement, réno de la nouvelle maison et installation du nouvel atelier çà a été long et laborieux, ce qui fait aussi que j'ai bien décroché des PIC. Mais maintenant j'ai bien mérité mon paradis et j'y passe mes journées

Bon je suis pas sur le même sujet que toi, mais j’apprécie les photos, et toujours un plaisir de voir ce que tu nous amène dans notre pauvre culture.
ça change de voir une choses différente, quand trouve pas sur tout les forums.

pour le partage d'information.

Bah, je vous montre juste mes bricoles, c'est bien loin de compenser tout ce que j'ai reçu ici. Tout ce que j'ai appris sur Fantaspic c'est sans prix, s'il avait fallu que je me débrouille tout seul en allant déchiffrer les forums anglosaxons je pense que j'aurai abandonné depuis longtemps et serait resté sur l'arduino.

Juste une question, dans ton entête sur le 8722 l'UART est validée ? je ne peux pas mettre le nez dedans pour l'instant, il faut d'abord que je monte un 8722.